随着机器人运动控制技术的发展,其应用也越来越多样化。从视觉反馈应用于自动化机器人系统的教学研究的角度,基于VC++6.0开发平台,利用OpenCV开源视觉库,对机器视觉及电机运动控制进行了相关实验教学研究,提出以巩固学生理论知识,提高实践创新能力为核心的教学理念。实验设计结合生产生活、科技竞赛、已有的科研项目,以提高学生的动手能力、创新能力及科研素养。项目相关的实验，使学生能够学以致用，引起对相关工程问题的兴趣，对学生进行科研训练。2视觉伺服控制平台架构本教学平台采用软硬件结合的方式设计。在软件设计方面采用面向对象，模块化设计。比起外购的视觉伺服运动控制平台，具有性价比高、开放性好、可扩展性强，能与单片机、DSP、电机学、运动控制、机器视觉、传感器技术等课程的实践环节结合起来的优点。2.1系统总体设计视觉伺服控制平台由机器视觉单元、机械手控制执行单元、自定义图形用户界面(成，系统总体结构框图如图1所示。视觉单元主要由摄像头、图像采集卡、图形处理算法构成，用于系统的视觉反溃机械手主要有控制执行单元由多自由度机械手、电机驱动器、电机传感器、运动控制算法构成，本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com  用于控制被控对象。控制实验教学研究-数控滚圆机滚弧机倒角机张家港倒角机液压倒角滚圆机滚弧机GUI提供给实验操作者一个直观的控制平台，是控制指令的输入口，亦是系统实时状态的显示窗口，是人机交互的桥梁。图1视觉伺服控制平台结构框图F2控制平台界面设计图2视觉伺服控机使用Windwoiws7的64位操作系统，处理器为Corei3，主频为3.5GHz,内存为4GB。在VisualC++6.0开发环境，基于微软基础类库（M）进行控制软件编写。图像处理单元利用OpenCV开源代码库（Open基于视觉反馈的机器人运动控制实验教学研究曾凤，田亚铃，刘佩森，曾波（成都工业学院机械工程学院，四川成都611730）[摘要]随着机器人运动控制技术的发展，其应用也越来越多样化。从视觉反馈应用于自动化机器人系统的教学研究的角度，基于VC++6.0开发平台，利用及运动控制的基本理论，并进行分模块的课程实验。此系统更加一步作用是将完整的工程项目融入教学中。此处将教学中融入生产生活、科技竞赛、科研项目相关的实验，使学生能够学以致用，提高学生对相关工程问题的兴趣，对学生进行科研训练。确立“基础实验教学、实践技能与创新能力培养并重的”的教学方案[6]。在实践环节，学生以小组为单位，选择下列的4个视觉伺服控制实验，或者自行设计基于视觉的伺服控制实验。也可通过参加相应竞赛、融入教师相应前言科研子课题的方式进行实践，以增强其学习积极性，提高其创新、实践能力。实验1.自动化螺栓拧紧系统（生产）螺纹连接简单可靠、方便拆卸，广泛地应用于工业设备装配、铁道螺栓紧固中[7]。将螺栓固定在三自由度机械手上。通过摄像头拍摄到螺母的图片，由图像处理获得螺母的准确位置，反馈到上位机。上位机将螺母信息传递给机械手控制器，从而指导机械手完成自动化的螺栓螺母装配工作。同时，摄像头监控整个装配过程，并进行基于图像处理的实时监控。实验2.车牌识别系统（生活）随着人们物质需求的日益提高，车辆的普及成了必然趋势；传统的人工交通管理方式已满足不了交通控制及监控的需要；自动化车牌识别技术已成为促进智能交通工程领域的重要因素[8]。当车辆经过时，触发车牌识别系统工作。摄像头对车辆信息进行采集，信息传入控制实验教学研究-数控滚圆机滚弧机倒角机张家港倒角机液压倒角滚圆机滚弧机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com