本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name针对汽车模拟器,本文采用了少自由度串并联[1]机构取代传统的座椅实现汽车的模拟运动。采用开放式运动控制系统,以PC机作为上位机,固高四轴运动控制卡作为下位机。使用VC++6.0软件编写机构调试监控界面,调试机构使机构能够满足汽车的多个运动状态的要求,然后与虚拟仿真软件Unity3D游戏引擎相结合,完成模拟器的设计言汽车运动模拟器是一种先进的培训设备，结合多媒体技术、虚拟现实技术［2］，可以创造一个相对真实的驾驶训练环境。由于模拟器安全环保、培训效率高等特点，已经被广泛应用于驾校培训。传统的汽车培训模拟器结构简单、功能单一，只能让驾驶员熟悉方向盘、离合器、刹车等部件的操作，不能达到实车驾驶的体验效果。针对传统培训模拟器存在的问题，本文设计的模拟器侧重于增强培训的沉浸感和动态真实性，从而为驾驶员提供高效、本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name全面的驾驶培训。1机构的分析与设计为了满足图1中汽车的倾仰、平移、转动等运动，模拟器需要一个具有沿x、y、z方向旋转及沿z方向移动的四自由度串并联机构来实现对汽车运动状态的模拟。控制设计与实现-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机倒角机机构设计如图2所示。该机构由顶平台、中平台、底平台、3条结构相同的支链组成。在每一条支链中，定长杆的顶端通过球铰与顶平台连接，末端通过转动铰链与丝杠驱动部件中的滑块相连。丝杠电机驱动系统通过连接板固定于中平台上，其中滑块在电机的驱动下可以在滑道中上下移动。中平台和底平台之间以轴承座、阶梯轴、滚珠转盘等部件做到了紧致连接。图1基于汽车底盘的空间坐标系Fig。4)由上式方程组可以求得z1、z2、z3，即各支链滑块在滑道上的移动距离［5］。3机构控制部分的设计3．1硬件线路连接GTS固高四轴运动控制卡推出了多种运动控制模式，可以实现多轴协调运动。该控制卡有5种运动模式(Follow模式、Gear模式、Jog模式、点位运动模式、PT模式)，同时还设有PID、插补运动、编码器、示波器等模块。具有功能强、性能高、价格低、使用方便的特点，广泛应用于雕刻机、激光加工设备、机器人、数控加工设备等领域。硬件结构图［6］如图3所示。GTS固高四轴运动控制卡安装在PC机主板的插槽中，通过PCI总线与端子板连接，电机及其驱动器、传感器等通过串行接口、通用输入输出接口分别外接于端子板上。图3硬件结构图F制软件设计3．2．1软件设计架构和开发流程GTS固高四轴运动控制卡提供Windows动态链接库和C++等函数库，可实现较为复杂的控制功能。控制器的输出模式为脉冲+方向信号，主要采用点位运动控制模式。软件设计架构如图4所示。控制系统的软件控制部分则基于VC++6．0开发环境，使用C++语言进行开发。在Windows环境下，调用GTS固高四轴运动控制卡的动态链接库，编写控制系统监控界面。运动·10·智能计算机与应用第控制设计与实现-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机倒角机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name