基于并联机构设计了一种3-RPC结构的并联液压支架,建立了三维模型,通过仿真软件ADAMS对其进行运动分析,通过ANSYS对其进行有限元分析,验证了3-RPC并联液压支架的性能,在应用上可行,为三自由度3-RPC并联液压支架的进一步研究奠定了基础。 液压支架结构设计液压支架底座布局如图1所示，3个驱动支链与底座的转动副铰接点对称分布于直径为准900mm的圆周上。底座为矩形，长、宽分别为2000mm、1200mm。图1底座支柱位置布局液压支架顶梁布局如图2所示，3个驱动支链与顶梁的圆柱副铰接点对称分布于直径为准1100mm的圆周上。顶梁为矩形，长、宽分别为3000mm、1400mm。图2顶梁支柱位置布局1.23-RPC液压支架三维模型图根据前面所述三自由度并联机构的演化原理和顶梁、底座的布局，建立液压支架的三维模型如图3所示。图3并联支架简化模型图1.底座2.支柱13.顶梁4.支柱25.支柱32正解分析对于3-RPC并联液压支架来说，本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com  三自由度-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机弯弧机折弯机位移正解就是在已知支链的位置状态来求解顶梁的位置状态，位移反解是已知顶梁的位置状态来求解各个支链的位置状态。本文基于ADAMS对3-RPC并联液压支架进行正解分析。2.13-RPC并联液压支架中运动副的添加为了对并联液压支架进行运动学正解仿真，将三维模型简化，在这里将顶梁和底座简化为长方体，立柱千斤顶简化为伸缩缸。由于掩护梁和推移千斤顶对运动仿真求解无影响，所以可以忽略。并联液压支架具体链接方式如表1所示。表1并联液压支架具体链接方式2.2三自由度并联液压支架运动学正解分析在ADAMS中将表1中的3个移动副确定为支架的驱动副，然后在3个移动副上分别添加1个移动驱动。3个移动驱动分别设置驱动函数，支柱1：l1=150*sin（0.45*time），支柱2：l2=150*sin（0.45*time），支柱3：l3=150*sin（0.45*time）。选择交互式仿真，时间30s，步数200步，开始仿真。仿真结束之后分别得到对应的X、Y、Z上的位移、速度、加速度随时间变化曲线图，然后再利用后处理功能分别把对应的3条曲线图整合在1张图三自由度-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机弯弧机折弯机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com