应用PID控制原理,通过单片机的双CPU冗余配置,实现对防爆正压柜的气压系统稳定而又可靠的控制,为正压柜控制系统的设计,提供了一个可行性的思路。 制器的一般表达式:u(t)=Kpe(t)+Ki∫t0e(t)dt+Kdde(t)dt由于本被控对象(正压柜)的数学模型不知，通过现场实验进行调整，确定相关参数(Kp，Ki，Kd)，实现PID控制。3．4正压柜的控制部分由进气阀控制，排气阀控制，PID控制和电源控制等组成，都通过单片机运行来实现，单片机根据气压控制过程的要求，编制适当的的控制程序，按要求现实设定控制，从而，使正压柜处稳定正常的工作状态。4单片机冗余控制过程［2－3］4．1单片机控制软件系统设计图2主程序流程图图3PID控制其中set1=100Pa，set2=400Pa，set3=250Pa，set4=200Pa。5倍换气量的时间:t(为了确保换气充分，必要时设定1.2t作为换气时间)，程序运行的基本过程与控制过程运行相一致;达到正常工作状态后，进入PID控制运行状态本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com  。带直流电动机负载-电动折弯机张家港倒角机数控钢管滚圆机滚弧机折弯机PID程序运行过程:对已进入设定的状态(100Pa＜P＜400Pa)，进行维持设定正压值的控制调节，单片机控制的PID程序运行输出，通过小口径防爆调节阀《电立了带直流电动机的全桥电路的状态方程,用Matlab仿真验证了该系统的混沌行为。锯齿波信号电压Vramp满足:Vramp=VL+(VU－VL)(tTmod1)(6)其中A是比例放大器的比例系数;VU和VL分别是锯齿波的最大值和最小值。4系统的混沌现象取全桥变换器仿真参数为:Vin=50V，L=0.008H，T=0.0001s;取直流电动机参数为:Ke=0.142Vs/rad，Kt=0.135NM/A，B=0.000315Nm.rad.sec，TL=0.36NM.当比例放大器的比例放大系数A=0.03和A=0.3时，对系统状态方程(3)和(4)进行数值仿真，分别得到图2所示相轨图，图中横坐标为直流电动机的转速w，纵坐标为直流电动机的电枢电流i.从图中可以看出，系统处于不稳定状态，电流和电机转速在一定范围内变化，系统具有无穷多个周期，因此可以认为系统此时处于混沌状态，由于混沌现象使得电机转速无法达到稳定。从图2可以得到，改变比例系数A的大小无法使系统脱离混沌状态，要想消除系统的混沌现象，必须得改变系统其它参数［4－5］。图2全桥变换器直流电机的相轨图5结论本文通过对带有直流电机负载的全桥变换器进行数值仿真，得到他们的w－i相轨图，验证了系统在特定的参数条件下，系统存在混沌现象，混沌现象使得系统出现刺耳的电磁噪声、控制系统的间歇不稳定和临界运行的突然崩溃等等，影响系统的运行质量和可靠性。电力电子功率变换器是一个典型的非线性系统，其运行过程中出现的混沌由来已久，而且本文研究的电机系统也非常复杂，但是我相信在未来，随着大量学者对混沌理论的深入研究，一定会在混沌领域有更大的进步与突破带直流电动机负载-电动折弯机张家港倒角机数控钢管滚圆机滚弧机折弯机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com