提出了一种车辆运动侧偏角的直接测量方法,该方法利用安装在车辆外部的拍摄单元对路面图像进行拍摄,然后根据所得图像的倒频谱图计算图像的运动模糊方向。该方向直接反映车辆与地面相对运动的方向,在拍摄单元安装方向确定的条件下,即可直接获得车辆运动的侧偏角。试验结果表明,该方法能够直接、准确地测量车辆运动侧偏角,成本低且不受车辆参数变化的影响。模糊长度，表示两者相对运动的速度大小；θ为模糊图像的模糊方向角，即运动方向与图像x轴正向的夹角。由式（1）和式（2）可知，忽略随机噪声的影响，直线运动模糊图像包含模糊长度M和模糊方向角θ两个参数。由此可知，利用直线运动模糊图像中包含拍摄单元与被拍物体相对运动信息的特点[7]，本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com  通过分析所拍摄路面图像的运动模糊特征，可以得到模糊图像的模糊方向信息，进而得到车辆相对路面的运动侧偏角。2.2车辆运动侧偏角测量原理由定义可知，车辆运动侧偏角也是车辆相对地面运动方向与车辆纵轴之间的夹角车辆运动侧偏角直-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机，即图1所示的β角。因拍摄单元与车辆固定连接，所以拍摄单元坐标系（Cx，Cy）与车辆坐标系（Vx，Vy）呈固定夹角δ，则根据拍摄单元坐标系与车辆坐标系之间的关系可得运动侧偏角β=90°-δ-θ。因而计算出模糊方向角θ即可获得运动侧偏角β。图1模糊图像模糊方向与车辆运动侧偏角关系示意3基于倒谱图的模糊图像模糊方向识别3.1模糊图像模糊方向识别方法目前，在直线运动模糊图像模糊方向估计方法的研究中，应用最为广泛的是傅里叶频谱图分析方法、方向微分方法和倒谱图分析方法[8~10]。比较发现，3种方法中倒谱图分析方法能够满足计算速度快、精度高的要求，为此选用倒谱图分析方法进行模糊方向的分析计算。3.2基于倒谱图的模糊方向计算方法采用倒谱图分析方法计算模糊方向的步骤如下。a.计算模糊图像倒谱图忽略噪声项的影响，式（1）可以化简为式（3），将式（2）代入式（3）后得到的即是由于直线运动造成的运动模糊图像。g(x),y=l(x),y?k(x),y（3）将g(x),y按照式（4）~式（6）分别进行傅里叶变换、对数变换、点乘、傅里叶逆变换运算，即可得到模糊图像的倒谱图。车辆运动侧偏角直-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com