针对模糊控制算法在自动泊车技术中的应用,提出了基于模糊控制和自动泊车的运动学模型,建立精简模糊规则库,设计模糊控制器模型,并使用学习算法对模糊控制器的参数进行优化,实现了自动泊车的最优的控制。利用MATLAB软件建立模糊控制器模型,进行了仿真对比验证。结果表明,通过学习算法优化的模糊控制器能够较好地实现自动泊车,并且具有自学习能力,大幅缩短了泊车时间。 汽车技术碍车辆进行测距，所测距离为St控制的自动泊车-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机折弯机。图1平行车位探测当St<W时，车辆超声波传感器的位置还没有越过停在旁边的障碍车辆的前端，此时可得车辆与障碍车辆间的距离S1=St。当St≥W时， 本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com  可能已存在有效车位，此时W′=St-S1。在St>W期间，位移传感器测出的位移值累加到L′中。当L′≥Lmin（平行泊车要求的最小车位长度）时，就确定了车位有效，系统提示驾驶员可以泊车，驾驶员确认后，开始自动泊车。L′<Lmin时，则继续捜索，如果L′未达到Lmin时，再次测试到St<W的点，说明车位不符合要求，则将L′清零，车辆继续前进并搜索。2.2垂直车位探测方法垂直车位的探测方法如图2所示，它与平行车位探测方法原理相同，只是判断条件有所区别[3]。当车辆开过潜在泊车位时，装于车身侧面的超声波传感器开始对障碍车辆测距，所测距离为St。图2垂直车位探测当St<L时，车辆还未开到车位前端，此时得到车辆侧面与障碍车辆的距离S1=St。当St≥L时，可能已存在有效车位，此时L′=St-S1。在St>L期间，位移传感器测出的位移值累加到W′中。当W′≥Wmin（垂直泊车要求的最小车位宽度）时，就确定了有效车位，系统提示驾驶员可以泊车，驾驶员确认后，开始自动泊车。W′<Wmin时，则继续搜索，W′未达到Wmin时，再次测试到St<L的点，说明车位符合要求，则将W′清零，车辆继续前进并搜索。3泊车过程的运动学模型以车辆驶入泊车位后后轴中心为原点，车辆中心轴为y轴，垂直于中心轴为x轴建立坐标系，车辆的运动学模型如图3所示，其中，（xf，yf）为前轴中心点位置坐标；（xr，yr）为后轴中心点位置坐标，也作为整个车辆的参考?控制的自动泊车-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机折弯机 本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com