针对光纤陀螺寻北仪中光纤陀螺(FOG)和加速度计的随机误差,采用改进型二阶自回归AR(2)模型,在线建立了光纤陀螺和加速度计随机误差模型。根据该模型,建立了FOG陀螺寻北仪的12阶Kalman滤波器,实现了两个FOG和两个加速度计测量信号在寻北过程中的实时滤波。仿真、Allan方差分析与寻北试验结果表明:FOG信号中随机游走、零偏不稳定性、变化率随机游走、变化率斜坡和量化噪声五项噪声源误差系数都小于滤波前的二分之一;在减小光纤陀螺和加速度计测量信号中的随机误差,提高其精度的同时,FOG寻北仪的寻北误差减小了0.3 mil。 针对捷联惯性导航系统的方位误差对系统误差特别敏感,容易引起闭环卡尔曼滤波初始对准的发散,提出了导航方法-电动液压滚圆机滚弧机张家港电动液压钢管滚圆机滚弧机一种基于重构伪地球坐标系惯导机械编排的初始对准算法。重构伪地球坐标系惯导编排方案在初始位置实现了线性运动误差和方位误差之间解耦,从而消除了导航坐标系旋转角速度误差对方位对准的影响。因此该算法可以减小由系统误差引起的方位对准估计振荡,从而降低了对准系统发散的可能性,进而提高对准系统的稳定性,并改善了捷联惯导初始对准的性能。另外,它不仅适用于常规纬度初始对准,也可以解决极区静态对准问题。最后,常规纬度和极区静态对准仿真证明了该算法具有优良性能。 从外部因素考虑解决卡尔曼滤波对准的稳定性，例如从粗对准精度、过程噪声矩阵和量测噪声矩阵等因素。针对上述问题，本文提出了一种基于重构伪地球坐标系惯导编排的初始对准算法。该算法是从固有惯性导航误差模型（内部固有因素）出发解决捷联惯导卡尔曼滤波初始对准问题。最后通过常规纬度和极区静态对准仿真对该算法进行验证。本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name1伪地球坐标系的定义假设载体的初始经纬度为0和0，则伪地球坐标系pppOxyz可以通过原地球坐标系eeeOxyz两次旋转得到的。如图1所示，在伪地球坐标系中，其坐标原点仍在地球中心，pN是伪北极点，pOx轴与原eOz重合，pOy轴是指向载体初始位置在赤道平面的投影点，pOz在赤道平面内垂直于pOy轴。其具体的旋转过程为0由以上可知，地球坐标系和伪地球坐标系之间的变换关系)在伪地球坐标系中，载体位置的伪经纬坐标用p和p来表示。根据伪地球坐标系的定义，如图1所示，伪赤道同载体初始位置所在的子午线圈是重合的，则载体的初始伪经纬度为000900pp(2)伪地理坐标系的定义也是同正常地理坐标系相似的。如图1所示，ppptttOxyz为伪东-北-天坐标系，其坐标原点在载体的重心，ptOx与ptOy、ptOz遵从右手定则，ptOy指向伪北向，ptOz沿垂直方向指向天向。则伪地理坐标系和地理坐标系tttOxyz之间有如下的变换关系针对极区经线迅速收敛于极点造成的传统惯导机械编排在极区不适用问题,提出了CGCS2000地球椭球体模型下基于横向地球坐标的惯性导航方法。在构建横向坐标系及伪经纬网的基础上,给出了横向惯导与传统惯导间导航参数的转换关系,推导了横向地理坐标系机械编排,建立了系统误差模型,并以某型船舶为例,通过系统性能的静基座、动基座仿真分析,研究了基于横向地球坐标的惯性导航方法在极区的适用性。仿真分析表明,基于横向地球坐标的惯性导航方法可以克服传统惯导在极区存在的问题,在极点处不存在计算溢出,并可为载体穿越极点时提供导航方法-电动液压滚圆机滚弧机张家港电动液压钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name