采用位置和姿态矩阵对双机器人坐标系转换进行了分析,并编程实现。利用激光跟踪仪对两机器人的相对位置进行标定。通过改变工具坐标系参数,使两机器人TCP对准空间一个虚拟点,实现了两机器人的空间位置转换。并通过实时改变从机器人的用户坐标系双工业机器人-蔬菜大棚扩管机张家港滚圆机价格低全自动数控滚圆机价格低,实现从机器人实时的跟随主机器人或在主机器人的轨迹基础上,做相对协同运动。并利用埃夫特机器人ER3-C10进行了实验验证了该方法的有效性。本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com 回流焊工艺是SMT(Surface Mounted Technology)的关键技术,鉴于获取理想炉温曲线的调试复杂性和控制不精确性问题,构建了回流焊质量物元模型、改进PID回流焊温度控制系统、回流焊生产作业反馈机制相结合的计算机回流焊控制系统,实现了对回流焊工艺的实时有效控制,从而有效解决了SMT回流焊产品质量缺陷问题。最后运用MATLAB软件对研究内容进行了相应的模拟与仿真,结果实现了0.34s的时效控制,有效解决了回流焊工艺的时滞性、非线性、不稳定性等缺陷。 双工业机器人-蔬菜大棚扩管机张家港滚圆机价格低全自动数控滚圆机价格低本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com